太原嵌入式工程师培训相关资料：

　　如何处理ARM中的系统异常和中断

　　今天达内嵌入式培训要教大家的是如何处理ARM中的系统异常和中断，希望你学有所获!

　　关于异常处理，分为三部分：

　　1. ARM异常和模式：core处理异常时的操作，几种模式介绍。

　　2. Vector table：

　　3. 异常优先级

　　4. lr偏移：几种异常如何返回

　　异常和中断处理简介

　　在嵌入式系统中异常处理是核心之一。高效的处理能够极大的提升系统的性能。

　　ARM处理器一共有7种可以暂停指令的执行序列的异常。

　　主要分为三个部分：

　　1. Exception handling

　　2. Interrupts

　　3. Interrupt handling schemes

　　今天我们主要介绍第一部分

　　Exception Handling

　　1.ARM Processor Exceptions And Modes

　　任何一种中断模式都可以通过手动的修改cpsr的值来进入。但是User和System模式是仅有的2个不能由相应中断进入的模式，换句话说，我们必须要通过手动修改cpsr才能进入。

　　嵌入式分享|如何处理ARM中的系统异常和中断

　　当一个异常产生的时候，core会自动进行如下4步：

　　1. saves the cpsr to the spsr of the exception mode

　　2. saves the pc to the lr of the exception mode

　　3. sets the cpsr to the exception mode

　　4. sets the pc to the address of the exception handler

　　需要注意的是，当异常产生的时候，ARM处理器总是会切换到ARM状态。

　　2.Vector Table

　　嵌入式分享|如何处理ARM中的系统异常和中断

　　handler定位在相应内存位置中，如下图的IRQ,FIQ

　　0x00000018: 0xe59ffa38 IRQ ; ldr pc, [pc, #irq]

　　0x0000001c: 0xe59ffa38 FIQ ; ldr pc, [pc, #fiq]

　　3.Exception Priorities

　　嵌入式分享|如何处理ARM中的系统异常和中断

　　4.Link Register Offset

　　嵌入式分享|如何处理ARM中的系统异常和中断

　　如下三种从IRQ和FIQ异常处理返回的例子

　　例1：

　　handler

　　...

　　SUBS pc, r14, #4 ;pc = r14 -4

　　因为SUB后的S和pc作为目标寄存器，cpsr的值会自动从spsr中恢复出来

　　例2：

　　handler

　　SUB r14, r14, #4 ;r14 -= 4

　　...

　　<code>

　　...

　　MOVS pc, r14

　　r14 = r14 -4, pc = r14 , cpsr =spsr(因为S)

　　例3：

　　handler

　　SUB r14, r14, #4 ; r14 = r14 - 4

　　STMFD r13!, {r0-r3, r14} ;store context

　　...

　　LDMFD r13!, {r0-r3, r14}^ ;return

　　STMFD,LDMFD 分别提供了pop/push的功能。STMFD sp!, {r0-r3, r14}就是依次将r14, r3, r2, r1放入栈中。LDMFD r13!, {r0-r3, r14}^则依次反向取出。^ 这个符号，则强制cpsr从spsr中恢复出来。

嵌入式-计算机应用的指挥者

嵌入式系统本质上是计算机在行业中的应用，智能硬件和物联网的核心

万物互联时代.嵌入“式”不可挡

智能产品持续火爆，智能硬件占有很大的市场

嵌入式人工智能 Embedded artificial intelligence 嵌入式AI让手机 机器人等智能硬件 在不联网的情况下 实时完成环境感知 人机交互 决策控制	智能硬件 Intelligent hardware 所有带CPU的 计算设备都属于 嵌入式设备： 智能手机， 机器人， VR眼镜， 无人机等。	智能硬件 Intelligent hardware 所有带CPU的 计算设备都属于 嵌入式设备： 智能手机， 机器人， VR眼镜， 无人机等。

课程深入行业.解析嵌入式应用

企业无缝连接.教学课程研发.技术人才输送

达内技术深耕.3大项目实战升级

10大项目演练.讲师手把手教

云端数据采集系统	Android平板电脑系统
利用TPAD作为数据采集终端，将采集到的数据通过物联网通讯协议上传到开放的物联网云平台进行存储和可视化处理，利用云平台web交互，接受用户的PC，手机终端的控制信号，实现对远程终端远程监控。	TPAD使用的cortex A53 8核64位的ARM处理器，其计算能力与主流android平板电脑能力相当，通过课程项目为该平台定制部署自己个性化的android平板电脑或工控平板电脑。
无线音乐点播系统	无线视频监控系统
语音点播无论是作为智能家居背景音乐还是智能广播系统都有广泛的应用，本项目利用TPAD的无线传输功能和强劲的音频解码能力实现通过远程终端（手机）实现对设备远程点播	视频监控是在智能交通，智慧城市，安防监控中有广泛的应用，本项目使用TPAD作为监控终端实现视频数据的采集存储，并利用wifi无线模块将视频终端接入无线无线网络，通过手机等无线终端实时查看监控视频
运动计步系统	无线广告推送系统
穿戴式设备是嵌入式产品的应用场景，本项目利用TPAD上的加速度传感器，模拟实现一个计步器，通过智能算法和UI界面将步数和消耗卡路里等信息显示，可设置将数据上传云服务或本地保存，可视化运动曲线	广告屏幕无论是在电梯或是商业街随处可见，本项目利用TPAD作为开发平台模拟其广告发布业务，并利用TPAD上的无线通讯可实现定向信息发布，组网同步发布
无线智能家居系统	人工智能小车
技术改变生活方式，以居住生活环境作为智能化场景的智能家居一直以来都是物联网的一个主要部分，本项目以TPAD开发平台，开发出包括智慧灯光，安防，视频监控，背景音乐等多个子系统的综合家居系统，并通过无线终端实现远程监控	无人驾驶，无人快递车等技术的出现是一场重大的物联网技术革新，机器学习，人工智能融入到物联网的终端设备无疑是时代的趋势，本项目以流行的机器视觉开发框架openCV作为基础，将其融于到TPAD智能小车，实现识别和跟踪等功能
嵌入式物联网网关系统	无线机电控制系统
物联网网关作为终端传感设备和云平台之间的桥梁一直是物联网系统中的关键产品，本项目以TPAD作为硬件平台，实现多种通讯接口，多种物联网传输协议的物联网网关	工业4.0,智能制造对生产制造设备升级提出了新的要求，嵌入式智能化在工业生产越来越高，本项目以TPAD为开发平台，以工业中常用的温度，电机作为外设进行可视化界面控制和通过其他终端远程控制